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俞大猷创立兵车营,设计创造了用兵车对付骑兵的战术。官授平蛮将军,死后被追谥为武襄。著有《兵法发微》、《剑经》、《洗海近事》、《续武经总要》等军事、武术作品,后人将俞大猷生平所作诗词等编汇成《正气堂集》。