明朝中后期明穆宗隆庆年间，戚继光在蓟镇编练的车营、步营、骑营、辎重营等新型的兵种之中。这些营使用鸟枪、佛郎机、虎蹲炮、火箭等火器的士兵已占编制总人数的一半左右。
在军队建制上，随着火器的逐渐广泛应用，明军也在向适应火器作战的方向调整，明朝在明初永乐年间就设立了中国历史上最早**炮兵营一一神机营，到明末时随着应用火器的大大增加，又发展出车炮营、鸟枪营、骑炮营和火器补给营等，除神机营以外，一般明朝部队百分之十以上步兵配备火器，明朝末期比例更高，明末时，北京和山东已经设立火器生产专坊基地，聘请了欧洲技术人员指导生产，已具备一定的火器规模生产能力。同时，用火绳枪炮和冷兵器相结合的作战方式、军事教育训练、国防设施也都随着产生。
由于明朝对火器的积极态度，明朝末年，明军的装备与世界最先进的西欧国家差距微小，明末时，明军与葡萄牙、荷兰发生了几次军事冲突，明军用火器打败了对手。如果明朝的统治能够延续下去，到十九世纪的时候，中**队的武器，绝不会象鸦片战争时的清军那样，与欧洲列强有那样大的差距。
杜睿前世看这段历史的时候，都不免要击节叫好，明朝末年，中**队向近代化转轨的萌芽已经依稀可辩。可惜，这一转轨的萌芽随着满清的入主中国而零落成泥。
清朝是中国历史上在军事技术最无成就的朝代，军事技术最缺乏自主创新，在被外国列强用武力打开国门之前，清朝的军事技术非但停滞不前，而且比起明朝都大幅倒退。
清朝之所以在军事技术最无成就，首先是由于满洲贵族自身素质的鄙劣和一些历史原因，在近代以前，清朝历代统治者始终没有重视军事技术对战争胜负的重大影响，始终抱着“弓马取天下”的冷兵器观念不放。
这种观念形成的一个重要的历史原因是，满清的强劲铁骑屡次击败在军事技术装备上优于自己的明军，并且最终征服了中国。满清统治者被这巨大的军事胜利冲昏了头脑，没能够认识到清军能够击败明军，征服中国的真正原因，反而认为这主要得自八旗军强劲的弓马优势所赐，从而大大的助长了对冷兵器的迷信。在这种观念的影响下，清朝统治者对于当时先进军事技术一一火器的研制、生产、应用，是不可能重视的。
清朝之所以在军事技术最无成就，另一大原因就是满清统治者对汉人的防范。由于实施残酷的民族压迫政策，清朝统治者对汉人反抗的恐惧心理自然敏感而强烈，因此就要防止先进的军事技术装备落入汉人手中。清朝统治者虽然不相信火器能决定大局，却也知道火器的厉害。
他们的太祖努尔哈赤就是被西洋大炮炸伤而死的，而且还有成千上万的八旗兵在攻坚战中被明军用火器击毙。先进的军事技术装备落入汉人手中，可能给自己的统治带来威胁，所以他们就要防范于未然。与蒙古君主不同，清朝皇帝的思维方式向来是很精细的。
满清入关后，出于对汉人的防范，满清统治者对科技的发展，尤其是可能应用于军事的科技发展，进行了严厉的限制。这种限制早在入关之初就开始了，当时多尔衮立下规定，大炮和火器等当时的先进武器只限于八旗军中使用，清军中的汉军禁止装备。
多尔衮采取这个措施，是因为当时投降满清的汉军人数已经远远超过八旗军，这些军队如果据有先进武器，一旦降而复叛，很难对付，只让八旗军拥有大炮和火器，可以大大增加八旗军对汉军的战斗力优势，可以更有效地震慑和控制清军中的汉军。
继多尔衮之后，历代满清统治者出于对汉军的防范，一直严格施行这一规定，直至鸦片战争以后，因为八旗军丧失战斗力，为了利用汉军镇压农民起义，才被迫松动。
按照满清的规定，八旗军垄断的火器和大炮等先进武器主要供八旗军中的满洲军使用，因为满清统治者对八旗军中的蒙古军和汉军也有防范。满清的八旗军总数不满二十四万，其中的满洲军总数又不满八万，因此按照这一规定，上百万的清王朝军队中，只有一部分能够装备火器。这就造成满清军队的火器装备程度，始终处于极低的水平，在世界许多国家的军队大踏步地向热兵器迈进的时候，清军始终脱离不了冷兵器时代，清军的火器应用程度，不仅比不了葡萄牙、俄罗斯等欧洲三流军队，也远远不如幕府时代的日军和崇祯时代的明军。
由于清军对火器的需求量始终处于极低的水平，也就无法拉动军火制造业发展，也无法刺激军事科技的改进。历史已经表明，军事科技的进步，能够带动民用科技的进步，从而人推动生产力的发展，满清军事火器装备的限制，不仅堵死了军队近代化之路，也堵死了增强综合国力的一条捷径。
满清不仅对军事科技成果的应用严加限制，还对汉族科技人才中出类拔萃者进行打压，发明家戴梓就是这样一个受害的典型。
杭州人戴梓出身于明末的火器制造世家，自幼便醉心火器研制，后来他投身清军，为清军创制和装备了“威远将军炮”、子母炮，为满清击败“三藩”和准葛尔势力立下了非凡的功劳，戴梓还向清朝献上了自己发明的一种连环铳，它